历朝开国之初，对于都城的选址都非常重视，往往要派遣亲信的大臣勘察地形与水文情况，主持营建。都城选址的首要考虑因素当然是统治者的政治与军事需要。而水源问题也是非常重要的，首先是饮用水，此外还有苑囿用水和漕运用水。漕运是中国古代往京城运送粮食和物资的供应线，几乎可以说是每个朝代的生命线。
公元前11世纪，周朝灭商朝（约前1675－前1066），建都镐京（今陕西西安西南），分封宗室、贵族到各地建立诸侯国。配合分封建制，周王朝开始进行史无前例大规模的营建城邑活动，在全国建立起许多统治和防卫的中心——城市，并为此而订立一套严格的城邑规划建设制度即所谓“营国制度”，从而形成一次城市建设的高潮，奠定了中国古代都城“前朝后寝”式（前半部分是办公区，后半部分通常是生活区，也称作“外朝内廷”）规划体系的基础。
中国古代崇尚中庸之道，造城、建都都讲究“中”字。从周王城来看，规划方整，全城每面三个城门，宫城居中，成为中国古代都城规划与建设的标准。
都城为了保护统治者的安全，从春秋时期（前770－前476）一直到明清，都有城与郭的设置。所谓“筑城以卫君，造郭以守民”，很明显，城（宫城，皇城或内城）是保护国君的，郭（外城）是看顾人民的。一般京城有三道城墙：宫城；皇城或内城；外城。多的甚至有四道。古代统治者就是通过这样的办法来层层保护自己的安全。
隋唐长安城——中国古代最宏伟的都城
长安（今陕西西安），是中国历史上建都朝代最多的城市，13个王朝先后在这里建都；也是世界上拥有都城地位历时最长的古城，达1100多年。这座当时世界上最大的城市，以宏大的规模、棋盘式的街道、规整的里坊、左右严谨对称的轴线布置，不但成为中国都城布局的典范，还影响了当时邻近国家都城的形制，如日本的平城京、平安京。
唐代长安城的“里坊”布局
在结束了东汉（25－220）之后300多年的分裂和战乱之后，隋文帝杨坚（581－604年在位）于开皇二年（582）开始大规模营建大兴城（即唐代的长安城）。它是按照规划图纸进行建造的，并参考了曹魏（220－265）邺城（今河南安阳北）和北魏（386－534）洛阳城的布局，把宫苑和官署集中到整个城市的北部正中，使得宫城、官府和普通民居严格分开，以正对皇城和宫城大门的朱雀大街作为城市的中轴线。城内左祖右社（皇城的左边是太庙，也就是帝王们祭祀祖先之处；皇城的右边是社稷坛，既帝王们祭祀土地和五谷之神的地方），布局规范。
公元618年，唐朝也建都大兴城，改名为长安。长安城保持了大兴城的基本格局，同样以朱雀大街为中轴线，两旁的道路、东市西市以及居住里坊的位置都严格对称，突出了宫城的重要性。城内道路成方格网状，等级分明，有南北大街11条，东西大街14条。以通往城门的6条道路为主要干道，号称“六街”，其它是次级道路，两旁都有整齐的排水沟，并沿街种植槐树。这些道路将城内的居住区划分为108个坊，还有集中的两个市场：东市和西市。出于安全和管理的考虑，这些居住里坊和坊市都是封闭的，坊门按时启闭，城市实行宵禁，由金吾卫（专门负责长安城的治安和巡逻的兵士）管辖，还有军士巡夜，居民夜间都不能外出。直到今天，西安古城墙和唐大明宫、兴庆宫遗址，大体还保持着唐代皇城的形制。
长安和此前都城最大的不同之处在于公共游赏风景区的设置。城东南隅的曲江池和乐游园花木繁茂、风景秀丽，是当时长安城著名的游览胜地。一处临水，一处登高，正符合当时民众上巳和重阳节的游赏习俗。当时的新科进士也多要循河曲在杏园至曲江一带游览，所谓“春风得意马蹄疾，一日看尽长安花”，正是描写这一情景。
明清北京城——皇权至上的代表
中国封建社会后期元、明（明初建都南京除外）、清三代都定都北京，彻底取代了长安、洛阳、开封等都城的地位。
元代（1276－1368）的大都（今北京）是公元十三四世纪世界上最宏伟壮丽、规划整齐的都城之一，马可·波罗（MarcoPolo，1254－1324）在他的游记中这样描述它：“城是如此美丽，布置得如此巧妙，我们竟不能描写它了！”元代蒙古统治阶级为了逐渐汉化，在规划元大都时仿效了《周礼·考工记》的做法：“左祖右社，面朝后市”，除了主要设计人刘秉忠，还邀请了尼泊尔人阿尼哥（Aniko, 1244－1306）、阿拉伯人也黑迭尔丁等外国设计师参加设计。当时的大都城有三道城墙，设11个城门，城内道路经纬分明，建筑布局规整。为了适应蒙古族生活方式，在城北还留有一块类似北方草原的地块，供皇帝及其子孙练习骑射。
至正年间（1341－1368）的元大都城
元大都是今天北京城的前身，其城址的选择和城市的平面设计，直接影响到日后明清北京城的建设。
明代（1368－1644）在元大都的基础上改建了北京城。明初建都南京，北京城的地位不是那么重要。为了便于防守北面的蒙古人，明政府放弃了北京北面约五里宽的荒凉地带，缩小了城框。到明成祖朱棣（1402－1424年在位）决定迁都北京时，为了延长宫门前御道的长度，皇城南城墙向南移了一里左右，这是有计划营建北京城的开始。到明中叶，为了抵御多次南侵的蒙古骑兵，又在南墙外加筑了一道城墙，由于当时财力不足没有继续修筑其它三面，于是北京城就成了一个凸字形。
北京城以宫城（紫禁城）为中心，按中轴线东西对称的原则设计。这条轴线全长将近8公里，以外城的南门永定门为起点，由南往北经过内城正阳门，皇城天安门、端门，宫城午门，然后穿过宫城出神武门，越过景山，最后止于北端的鼓楼和钟楼。在轴线上还布置了华表、桥梁和各种形式、尺度不同的广场，以及体量宏伟的建筑群，使中轴线上的空间富有变化，城市布局重点突出，不仅加强了宫殿建筑的庄严气氛，更凸显出封建帝王至高无上的权威。
值得一提的是紫禁城北面的景山。这座山是明代利用开挖护城河时的泥土人工堆成的，取名“万岁山”，俗称“煤山”，清初才改称“景山”。它不仅处在中轴线上，是全城的制高点，其主峰还处在元朝后宫延春阁的位置，用山镇在这里，有压制前朝的意思，所以又叫“镇山”，含义深刻。
明代的北京城也是严格按照传统礼制布局的。除了在宫城前左侧（东）建太庙（祭祀祖先），右侧（西）建社稷坛（祭祀土谷之神）以外，还在内城外南、北、东、西四面分别建造天坛、地坛、日坛和月坛。城内的街道和水系则沿用元大都的规划系统。内城街道以平行于中轴线的左右两条干道为主，其余街道都与这两条干道联系在一起。由于皇城、什刹海和西苑等阻碍了北京城东西两部分的联系，因而东西向交通相对较为不便。与干道垂直通向居住区的街衢一般宽六七米，街道之间的距离约为五六十米，这就是北京城内最具有特色的“胡同”。
天启、崇祯年间（1621－1644）的明代皇城
清代（1644－1911）沿用了明代的城市基本规模和布局。由于火灾及地震损坏了许多宫殿，因而在康熙时期（1662－1722）重修了大部分宫殿建筑。同时对居住地段进行了调整，将内城的普通居民迁到外城，内城成为王公贵族的府第和八旗兵驻守的营房所在地，这一举措促进了外城的开发，形成了许多重要的商业区。此外，为了增进与蒙、藏等民族之间的团结，还增建了一些喇嘛庙。清代北京城的建设重点放在了修建西北郊的皇家离宫和御苑上，历经康熙、雍正（1723－1735）、乾隆（1736－1795）三代130多年的时间，相继建成了所谓的“三山五园”（三山是指香山、玉泉山和万寿山，这三座山上分别有静宜园、静明园、颐和园，再加上畅春园和圆明园）。
明清北京城是中国古代都城建设的杰出代表，英国的埃孟德·培根（Edmund Bacon, 1910－2005）在他的《城市设计》（Design of Cities）一书中说：“也许在地球表面上人类最伟大的单项作品就是北京，这座中国的城市是作为皇帝的居处设计的，意图成为举世中心的标志......在设计上它是如此的辉煌出色，对今天的城市来说，它还是提供丰富设计意念的一个源泉。”
明清北京城格局几乎完整地保留到了近代，尽管今天北京的城墙几乎已被拆除殆尽，但基本保留下了明清时期北京城门的名称和位置。老北京人俗称“里九外七皇城四”，就是说内城九个门，外城七个门，皇城四个门。
光绪三十四年（1908）出版的《详细帝京舆图》。
对北京的街道、胡同以及各种重要建筑记载甚细。
北京城的城门、城墙拆除之后，旧城道路网也逐渐发生变化。特别是进入20世纪80年代以后，随着城市改造速度加快，北京新建的骨干道路打破了北京古城街道网络格局，只在城市中心区域还保留一定数量价值高、保存好的宅第、王府、寺院等。
